В книге рассмотрены колебания машин, описываемые системой обыкновенных дифференциальных уравнений, полученных с помощью уравнений Лагранжа. Представлены алгоритмы составления уравнений с помощью ЭВМ, определения динамических характеристик линеаризованных колебательных систем с постоянными параметрами, расчета квазилинейных, параметрических, кусочно-линейных колебаний, определения безразмерных коэффициентов чувствительности динамических характеристик машин к изменению их параметров. Алгоритмы разработаны на основе применения неклассических нормальных координат Булгакова. Книга предназначена для инженеров-конструкторов, занимающихся динамикой машин и механизмов.